Stichting Duivenvoorde is opgericht op 25 oktober 1968.
De toenmalige gemeente Leidschendam was de initiatiefnemer. Aan de hand van prognoses kwam men tot de conclusie dat er behoefte was aan ouderenwoningen, een dienstencentrum en verzorgingscapaciteit.
Stichting Duivenvoorde heeft zich in eerste instantie toegelegd op de bouw en exploitatie van woningen en het dienstencentrum in het complex Duivenvoorde.
De eerste bouw is officieel gestart op 13 april 1971. De oplevering van de eerste 81 woningen in het complex Duivenvoorde vond plaats in 1971. Het dienstencentrum is in 1972 in gebruik genomen. In 1974 en 1975 zijn de appartementengebouwen F en G betrokken. Gebouw H dateert van 1981, evenals het gebouw Prinsenvoorde aan de Frekeweg. In 1982 kwam het gebouw Starrevoorde aan De Tol in Leidschendam-Zuid erbij, wat op 27 maart 2009 is verkocht.
De complexen zijn in de loop der jaren diverse malen aangepast en gerenoveerd. De recentste renovatie dateert van 2012/2013. Diverse woningen kregen onder andere een nieuwe keukeninrichting -met inductiekookplaat -, dubbele beglazing, nieuwe balkonafscheiding, een CO2-gestuurd ventilatiesysteem en videofoon.
Tot 2013 huurde en beheerde de stichting Welzijn oud en jong (Woej) het dienstencentrum. Wegens gemeentelijke bezuinigingen beheert de Stichting Duivenvoorde het bijbehorende Dienstencentrum Duivenvoorde zelf vanaf 2013.